Situado na Zona da Mata de Minas Gerais, na confluência com os Estados de Minas Gerais, Rio de Janeiro e Espírito Santo, o município teve seus primórdios de colonização na primeira metade do Século XIX. A colonização tardia se deve ao fato da região se situar nas chamadas "áreas proibidas" interditadas à penetração, visando coibir o contrabando de ouro no período colonial. A afluência à região se deve à procura de novas lavras auríferas e não sendo encontrado ouro, os colonizadores foram forçados a optar pela agricultura, inicialmente a de subsistência e, pouco mais tarde, para a cultura cafeeira, que se tornou a base econômica de toda a região e fator de seu crescimento.
O Distrito da cidade de Carangola não teve um fundador, pois constituiu-se numa obra de grandes fazendeiros que se estbeleceram nos arredores, algumas décadas antes do início da formação do povoado, na década de 1840. Durante o período citado ocorreu a derrubada de grande parte da mata que cobria o atual perímetro urbano, situado na margem esquerda do rio Carangola. Os primitivos habitantes foram os índios da tribo Purís-Coroados, tangidos do litoral pela civilização e tribos hostís.
O topônimo local, "Carangola", provém do rio do mesmo nome, sendo que a denominação já constava nos mapas da Capitania de Minas Gerais datados de 1780, bem antes da presença do homem branco na região. Quanto ao seu significado existem mais de 10 versões imaginárias, conflitantes, não tendo sido encontrada, até hoje, de onde o cartógrafo obteve a denominação para o rio. Todas as referências existentes não conseguiram convencer os pesquisadores que se dedicam ao assunto.
Existe uma versão que relata a chegada de João Fernandes de Lannes, no ano de 1805, tendo este acampado no local da atual Praça Cel. Maximiano, sem contudo ter alí se fixado. Os primeiros contatos com os selvícolas foram pacíficos, tendo os colonizadores comerciado com estes a troco da extração da poáia, muito comum na região, naquela época, de cujas virtudes medicinais se obtinha bons lucros em Campos dos Goytcazes, Estado do Rio de Janeiro.
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| Pça. Cel. Maximiano - 1906 |
O devassamento da região limítrofe ocorreu a partir de 1822 quando Antônio Dutra de Carvalho (Cel. Dutrão) se apossou de 25 sesmarias na região do Caparaó. Em 1826 o Guarda-Mor Manoel Esteves de Lima se apossou de uma área de 800 alqueires na região de Papagaio, tendo fixado sua sede no local onde mais tarde se denominou Córrego dos Freitas.
Em 1833 o Tenente-Coronel José Baptista da Cunha e Castro desbravou a região de Divino. As terras situadas nas margens do rio Carangola, entre Porciúncula e Itaperuna, Estado do Rio de Janeiro, foram desbravadas por José de Lannes Dantas Brandão, incluindo as terras banhadas pelo rio São Mateus.
A área geográfica do município de Carangola pertenceu, sucessivamente, desde o período colonial, aos municípios de Mariana, Pomba, Visconde do Rio Branco, Ubá e Muriaé. Os primeiros proprietários da área onde hoje se encontra o perímetro urbano da cidade foram Francisco Pereira de Souza e Marciano Pereira de Souza.
Na evolução histórica da região, um marco relevante foi a Primeira Eleição para Eleitores Especiais, ocorrida em 02 de novembro de 1856. Em 07 de outubro de 1857 foi benzida a primeira capela do povoado, tendo por orago Nossa Senhora do Rosário, capela esta construída por Francisco de Souza Romano. Em 06 de janeiro de 1859, numa reunião presidida pelo padre Antônio Bento Machado, vigário da Freguesia de Tombos, foi decidida a construção de uma capela, tendo por orago Santa Luzia, destinada a ser a futura Igreja Matriz do lugar. Dentro das exigências da época para a formação do "castrum" da futura Freguesia, incluía-se a doação de uma gleba de terras para a formação do Patrimônio, sendo que a capela tinha de ser construída defronte a um retângulo, para a formação do chamado Largo da Matriz. Coube aos Srs. José Moreira Carneiro, português natural de Funchal, na Ilha da Madeira, e seu sogro Manoel José da Silva Novaes, adquirir de Francisco de Souza Romano a área necessária e efetuar a doação do terreno à Mitra Diocesana de Mariana. Esta doação foi a origem da disposição das ruas do centro da cidade.