Os chineses foram os criadores da primeira versão do preservativo: envoltórios de papel de seda untados com óleo. Os japoneses também possuíam hábito semelhante. Os homens utilizavam protetores para o pênis, confeccionados em linho ou a partir de intestinos de animais. Tais protetores, porém, não possuíam função contraceptiva: funcionavam como estojos. Eles protegiam o pênis contra galhos e picadas de insetos durante as caçadas.
A mitologia grega apresentou a camisinha para o Ocidente. O rei Minos, filho de Zeus e Europa, era casado com Pasiphë. O monarca era conhecido por seu amor pelas mulheres e suas inúmeras amantes. Por obra de Pasiphë, Minos passou a ejacular serpentes, escorpiões e lacraias, que matavam todas aquelas que se deitassem com o soberano. Pasiphë era imune ao feitiço aplicado a Minos, mas este tornou o rei incapaz de procriar. Minos, no entanto, se apaixonou por Procris. Para evitar que a relação com Minos lhe trouxesse a morte, Procris introduziu em sua vagina uma bexiga de cabra. Os monstros ficaram aprisionados na bexiga e Minos voltou a poder ter filhos.
Durante o século XVI a disseminação das doenças sexualmente transmissíveis assolava a Europa. Nessa época elas eram chamadas de doenças venéreas. Esse nome faz referência às sacerdotisas dos templos de Vênus, que exerciam a prostituição como forma de culto à Deusa do Amor. Foi quando o anatomista e cirurgião Gabrielle Fallopio confeccionou o que descreveu como uma "bainha de tecido leve, sob medida, para proteção das doenças venéreas". Tratava-se de um forro de linho do tamanho do pênis e embebido em ervas. Ele a denominou De Morbo Gallico, em um artigo escrito em 1564. Shakespeare denominou-a "luva de Vênus". No final do século XVI os preservativos de linho passaram a ser embebidos em soluções químicas e depois secados. Eram as precursoras dos espermicidas modernos. No século XVII, um médico inglês conhecido como doutor Condom, alarmado com o número de filhos ilegítimos de Carlos II da Inglaterra (1630-1685), criou para o rei um protetor feito com tripa de animais.
Em inglês, camisinha é "condom", em referência a esse médico. Outro episódio contribuiu para a difusão da camisinha. Ao final da Guerra da Sucessão Espanhola, líderes das principais nações européias reuniram-se na cidade de Utrecht (1713-1714). Tal evento chamou para o local toda a sorte de donzelas, ávidas em proporcionar diversão aos congressistas e desejosas por conseguir algum dinheiro. Mas traziam consigo algo já bem conhecido da ciência européia: doenças venéreas. Um criativo artesão local teve uma idéia: costurou na forma de uma bainha anatômica um ceco de carneiro e obteve, assim, um preservativo.
O temor em relação às doenças venéreas tinha uma importante justificativa: os recursos terapêuticos eram muito pouco eficientes. Doenças como a sífilis eram praticamente incuráveis. A sífilis foi a AIDS da época. Indivíduos contaminados caminhavam para morte, sempre rodeados por todo o tipo de preconceito. A cura para a sífilis (penicilina) foi obtida apenas na segunda metade do século XX.
A expressão preservativo apareceu pela primeira vez nos anúncios das casas de prostituição de Paris, em 1780: "Nesta casa fabricam-se preservativos de alta segurança, bandagens e artigos de higiene." Ela foi logo substituída por uma expressão curiosa, redingote anglaise, que queria dizer "sobretudo inglês", o que equivaleria hoje ao termo "camisa-de-vênus" ou mais intimamente falando, "camisinha".
Em 1839 Charles Goodyear descobriu o processo de vulcanização da borracha. A vulcanização consiste na transformação da borracha crua em uma estrutura elástica resistente. Isso permitiu a confecção de preservativos de borracha. Esses eram grossos e caros. Eles eram lavados e utilizados diversas vezes, até que a borracha arrebentasse.
A evolução surgiu com as camisinhas de látex, a partir de 1880. Em 1901, a primeira camisinha com reservatório para o esperma apareceu nos Estados Unidos. As camisinhas de látex adquiriram popularidade apenas a partir da década de 30. Cerca de um milhão e meio de camisinhas foram comercializadas nos Estados Unidos, em 1935.
Nas décadas seguintes, a camisinha foi caindo em desuso, principalmente após a descoberta da pílula anticoncepcional, na década de sessenta. Mas o aparecimento da AIDS, na década de oitenta, mudou para sempre a mentalidade mundial: a contaminação de indivíduos pelo vírus HIV, causador da doença, dava-se por meio de contato sexual ou transfusão sanguínea. Falar abertamente sobre sexo seguro e uso injetável de drogas passou de tabu à necessidade e obrigação. A camisinha passou ser a grande arma desse esforço preventivo. E ainda hoje é!
A camisinha é a única capaz de reunir em um único método a prevenção da gravidez indesejada e das doenças sexualmente transmissíveis. Desse modo, permite relacionamentos sexuais seguros e minimiza o efeito da exposição a fatores de risco sofridos por um dos parceiros. A camisinha protege e respeita a escolha e os desejos sexuais de cada um. Com o advento da AIDS as camisinhas voltaram a ser comercializadas em grande escala. Estima-se que hoje mais de cinco bilhões de camisinhas são consumidas anualmente. As apresentações também se diversificaram. Há camisinhas de tamanhos, espessuras e cores diferentes. Há camisinhas aromatizadas. Camisinhas com textura externa para potencializar o desejo sexual na mulher. Em alguns casos de ejaculação precoce, a camisinha pode ser utilizada com sucesso para aumentar o tempo de ejaculação.